多深位逻辑
多深位逻辑
  前提
    密集地堆
    严格按照创建时间顺序来执行任务
      即人工发任务
    取货
      先取外侧
    卸货
      先卸内侧
  生成任务
    关闭仓位管理
      出发仓位
        密集
          前排位置禁用
          启用
            目标仓位
              密集
                启用
                禁用
                前排位置禁用
              非密集
                启用
                禁用
          禁用
            目标仓位
              密集
                启用
                禁用
                前排位置禁用
              非密集
                启用
                禁用
        非密集
          启用
            目标仓位
              密集
                启用
                禁用
                前排位置禁用
          禁用
            目标仓位
              密集
                启用
                禁用
                前排位置禁用
    开启仓位管理
      出发仓位
        密集
          空闲
            前排位置空闲
              目标仓位
                密集
                  空闲
                    前排位置空闲
                    前排位置占用
                    前排位置任务中
                      取
                      卸
                    前排位置禁用
                  占用
                  任务中
                  禁用
                非密集
                  空闲
                  任务
                  占用
                  禁用
            前排位置占用
            前排位置任务中
              取
              卸
            前排位置禁用
          占用
          任务中
          禁用
        非密集
          空闲
            目标仓位
              密集
                空闲
                  前排位置空闲
                  前排位置占用
                  前排位置任务中
                    取
                    卸
                  前排位置禁用
                占用
                任务中
                禁用
          占用
          任务中
          禁用
  关闭仓位管理
    主流程
      取货
      卸货
    异常流程
      任务异常
        订单异常时，货架任务队列不被释放
        无关联任务
        相关联任务
          第一组异常
            1，第一组订单异常，任务异常，货架队列不释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单异常未完成，所以第二组订单等待
          第二组异常
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务阻塞
      异常重置
        重置时，判断当前环境是否满足重置条件
        无关联任务
        相关联任务
          第一组重置
            1，第一组订单重置，任务暂停，货架队列不释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单异常未完成，所以第二组订单等待
          第二组重置
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务阻塞
      人工完成
        人工完成时，判断当前环境是否满足重置条件
        无关联任务
        相关联任务
          第一组人工完成
            1，第一组订单人工完成，任务完成，货架队列释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单人工完成，所以第二组订单正常执行
          第二组人工完成
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单人工完成，任务完成，货架队列释放
      订单取消
        订单取消时，货架任务队列被释放
        无关联任务
        相关联任务
          第一组取消
            1，第一组订单取消，任务取消，货架任务队列被释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单取消，所以第二组订单正常执行
          第二组取消
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务取消
      订单暂停
        订单暂停时，货架任务队列不被释放
        无关联任务
        相关联任务
          第一组暂停
            1，第一组订单暂停，任务暂停，货架队列不释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单异常未完成，所以第二组订单等待
          第二组暂停
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务阻塞
  开启仓位管理
    主流程
      取货
      卸货
    异常流程
      任务异常
        订单异常时，货架任务队列不被释放
        无关联任务
        相关联任务
          第一组异常
            1，第一组订单异常，任务异常，货架队列不释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单异常未完成，所以第二组订单等待
          第二组异常
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务阻塞
      异常重置
        重置时，判断当前环境是否满足重置条件
        无关联任务
        相关联任务
          第一组重置
            1，第一组订单重置，任务暂停，货架队列不释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单异常未完成，所以第二组订单等待
          第二组重置
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务阻塞
      人工完成
        人工完成时，判断当前环境是否满足重置条件
        无关联任务
        相关联任务
          第一组人工完成
            1，第一组订单人工完成，任务完成，货架队列释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单人工完成，所以第二组订单正常执行
          第二组人工完成
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单人工完成，任务完成，货架队列释放
      订单取消
        订单取消时，货架任务队列被释放
        无关联任务
        相关联任务
          第一组取消
            1，第一组订单取消，任务取消，货架任务队列被释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单取消，所以第二组订单正常执行
          第二组取消
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务取消
      订单暂停
        订单暂停时，货架任务队列不被释放
        无关联任务
        相关联任务
          第一组暂停
            1，第一组订单暂停，任务暂停，货架队列不释放
2，第二组订单正常，由于第一组订单异常未完成，所以第二组订单等待
          第二组暂停
            1，第一组订单，顺利完成（无阻塞道路）
2，第二组订单，任务阻塞