Redmine

1.4/7确认项目后续计划，完成道路测试并输出测试报告
2.4/8-4/10完成两台车辆标定及测试
3.4/11开始多车一致性测试
4.待多车一致性测试完成开始货位测试

1.4/10到位开关功能现场更新及测试完成
2.4/11现场验证此功能并与客户沟通演示及验收

#1409 4/7优化现场线路，非阻塞
#1431 4/3新增安全激光掉线问题，4/8-4/10持续处理中，阻塞
#1454 4/8新增批量任务顺序错误问题，处理中，阻塞
#1460 4/8新增车辆转弯后原地停止，实际位置和调度路线不匹配问题，处理中，非阻塞
#1461 4/8新增车辆空闲状态下不执行任务问题，等待复现中，阻塞
#1467 4/9新增一楼休息位失效问题，分析中，阻塞

因上述问题，暂未开始试运行工作

参加人：袁洪钢 陈锐 蒋宇阳

3月13日上午：
#1308 5行货位做20+次，全部成功，
#1296 电动门触发4次全部正常
#1311 断网未发生。
#1307 舵轮问题昨天复现后更新代码，今天未复现。
#1301 叉齿异常抬升问题未复现。
#1299 充电异常问题未复现。
#1309 激光掉线问题未复现。
#1320 激光异常问题未复现。

参加人：陈锐 袁洪钢 蒋宇阳 曹浩 李子君

主题：对连日来关注的问题状态确认和总结

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#1320 为3-12出现新问题，偶现，经测试分析复现时可消除，请 @袁洪钢 在下次复现时联络消除

#1311 断网问题在3-11下午光谱森科更改频率后，运行10H未现，当前 继续观察

#1309 在3-11修复后测试20次未现，判为关闭

#1308 经过手工示教后测试了50次结果可接受（2次偏差较大但业务未中止）

#1307 为先前舵轮问题，测试分析为代码逻辑问题，可以消除， 在下次复现时联系消除

#1301 叉齿异常抬升问题，连续3日未现

#1299 充电异常，连续4日未现

#1296 电动门掉线/死机问题，连续2日未现。

时间：2025年3月5日 17:15 - 17:50
参加人：李悠扬 李子君 顾鑫君 王川 刘腾 孙猛 高先来 严毓伦
主题：总结当前全向车调试问题，对发货决策
会议纪要：

1. 总结当前剩余问题中已判别不阻止发货的问题
   1.1 光通讯模块物料未齐备，现场安装难度低可接受发货；现场调试通讯有成功经验，可接受发货。
   1.2 开发测高测宽功能可接受远程调试，接受发货；
   1.3 语音包问题已解决（验证中），非阻塞问题，可接受发货；
   1.4 叉齿与缓冲块干涉问题不明显，可通过手工切削处理，可接受发货；
   1.5 急停按钮有关的流程问题已解决（验证中），非阻塞问题，可接受发货；
2. 针对本日新增问题的解决措施，并判断是否阻止发货
   2.1 问题描述：负载下去卸货有固定偏差，会累积。空载下没有。
   2.2 问题分析：与电机控制有关，但暂时无更进一步定位。
   2.3 解决措施：通过补充一个相机完成货物测量功能消除（1.2）
   2.4 是否阻止发货：否。
3. 分析车身晃动问题并判断是否阻止发货
   3.1 基于3月5日的视频判断，该问题无安全风险
   3.2 当前的晃动在可以接受的程度
   3.3 通过放大减速区和降低减速度可以改善
   3.4 是否阻止发货：否。
4. 遗留任务：
   4.1 刘腾/高先来设计光通讯和未完成的相机安装孔位 3月5日晚上完成
   4.2 孙猛3月6日上午完成钻孔，便于未来现场改装 3月6日上午完成
   4.3 孙猛3月6日中午前完成包装，发货 3月6日中午完成
   4.4 严毓伦安排车辆发货 3月5日完成，预约3月6日中午发货
   4.5 李悠扬、顾鑫君通过优化减速区、减速度改善车身晃动 3月5日晚上完成

时间：2025/2/11 17:00 - 18:00
参加人：陈锐 孟宗保 王川 金天琦 马玉泉 李子君 蒋宇阳
主题：货位识别功能在何种场景下使用以及由此带来的开发内容

现场调试中出现的问题之一是：
基于原定的和1月15日会议再次确认的方案，仅电梯使用托盘识别功能，地堆货位不使用，但实际情况是在地堆货位中，当使用小型托盘，有取货失败概率。

基于以上的问题，与会人员讨论作出决定：所有半成品都启用托盘识别（密集地推处第一排除外），电梯处使用托盘识别。

结合上述这个问题及已识别的其他问题，总结剩余的开发工作包含：

1. wms中需要增加一个人工按钮，用来在下发任务时注明是否为半成品；
2. rcs中修改业务流程：在电梯及地堆货位提供信号，用于触发车载系统启用视觉识别；
3. 车载系统做相应开发支持rcs在电梯和地堆货位下启用视觉识别功能。

备注：
密集地堆第一排不启用，原因是此处货位容许的识别距离不足，考虑风险与性能的平衡暂不使用，未来依据实际失败几率，如几率较大，拟同客户商定虑取消第一排货位。

以上的变化是否被视为新需求？否。最小型托盘，即半成品用托盘，是在技术协议包含的范围内。

时间： 2025年2月6日 15:50- 16:30
参加人：李悠扬 刘腾 高先来 黄伦淼 孟峰伟 陈锐
主题：
1. 全向车问题专题讨论
2. 项目进度沟通
会议纪要：
1. 全向车整改和发货策略决议：
背景：1）客户希望尽快发货到现场，但更需要尽快保证一台车具备运行条件；2）选择不同的车改造，将导致不同的成本和时间，其中A车预计在20天内发货，B车预计要35天以上；
决议：对A车进行改造后发货，目标2月23日发货，详细步骤见附件图片。
2. 项目进度沟通：详见附件图片，增加一名实施工程师孟峰伟。

20250114会议纪要

时间：2025/1/15 11:00 - 12:00
参加人：金天琦 王川 曹浩 李子君 陈锐 孟峰伟 袁洪钢 朱鑫 蒋宇阳
主题：托盘识别功能实现的困难及应对
纪要：

1. 托盘识别功能是用于全部货位还是仅电梯的货位，如果要用于货位，需要重新调整调度地图（设置双向通道）。如果仅用于电梯，需要开发修改程序。

Re：仅电梯，开发修改程序。在开发修改程序完成前，现场以不使用托盘识别功能的模式进行调试。本条由王川负责落实，暂不能反馈开发完成时间，在与开发沟通后告知到蒋宇阳。

2. 托盘识别功能是以小型托盘调试的，实际也许需要使用全部四种托盘，是否需要重新编程？

Re：不需要，但要通过调试配置合理距离以兼容所有托盘（理论上最大托盘适配的距离可以兼容更小的托盘）。此项需要在现场调试中配置（仅电梯处）。本条由孟峰伟和袁洪钢负责现场落实，如遇到问题请联系李子君，由李子君协调研发处理。