错误 #674: 特殊场景，必现BUG，车子运行方向与指令相反 - 阿克赛斯-常州阿克苏 - Redmine

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错误 #674

已关闭

特殊场景，必现BUG，车子运行方向与指令相反

由朱鑫在 6 个月之前添加. 更新于 4 个月之前.

状态:

已关闭

优先级:

普通

指派给:

硕刘

开始日期:

2024-11-12

计划完成日期:

% 完成:

100%

预期时间:

耗时:

1.00 小时

根因:

解决方案:

描述

2号车从67号道路节点，发移动任务到85号节点，正常运行，再从85号节点发送移动任务回到67号节点，此时路线显示应该是倒退，实际车子缓慢往前走，然后报错不在工作区
此时打手动模式，前进后退相反，方向不可控，按急停再松开后，手动操控可以恢复正常
理论上全自动模式下应该不存在这样的场景所以该问题，暂时不急

如果是从67号节点发到83号节点，再从83号节点回到67号节点，运行正常

文件

阿克赛斯 2024-11-12 201640.png (43.8 KB) 阿克赛斯 2024-11-12 201640.png

朱鑫, 2024-11-13 01:25