错误 #1493
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二楼83号点位到73号点位 长直线行走 速度起伏很大 查看系统速度配置一样 点位纵坐标一直 且无障碍物 需要优化
由 袁 洪钢 在 8 个月 之前添加.
更新于 6 个月 之前.
文件
测试试跑发现 安全激光存在异常云点触发 可能时导致减速原因
- 状态 从 新建 变更为 分析中
- 指派给 从 宗保 孟 变更为 袁 洪钢
- 状态 从 验证中 变更为 进行中
- 指派给 从 袁 洪钢 变更为 李 子君
经过多次测试发现 速度起伏问题 还是存在 连接激光测试 扣除异常点云后的激光行驶途中不会异常触发 需要研发介入优化
5.19号优化测试发现 2号车右侧激光存在异常 1：在客户端查看激光无异常报错 但是车载日志会一直存在报警接口 暂时屏蔽右侧激光:2：车速增加会是车体不稳定 导致减速 更改回优化转弯之前的参数 在做测试
更改舵轮参数优化逻辑 优化完成后不会存在反复减速问题 有两个固定点位存在减速情况 明天继续优化
更改回的舵轮参数 21号存在出库位舵轮抖动 明天需要改回优化参数继续测试 调度存在下发路径不及时减速问题 明日验证优化
5.22测试 调度方面路径下发不及时问题 研发暂时无法处理需要在家测试等待结果确认问题原因。车载方面 车辆抖动问题和行驶偏移问题 车载回复为更改舵轮参数问题 暂时无法处理 咨询厂家 厂家建议查看逻辑算法问题。
23日优化抖动问题 测试无异常 跑偏和减速问题暂时无法解决
5.26 询问调度研发到点位路线规划不及时问题 调度回复无法复现 暂定不是调度问题 先等车载解决跑偏问题 26车载优化舵轮数据 优化程序 跑偏问题得到优化 还存在三处跑偏 那日志和文档查看 等待继续优化。
27跑偏通过优化环境1.2速度无异常 后续测试1.2往上速度 134点位减速问题 暂无解决方法。
- 状态 从 进行中 变更为 验证中
- 指派给 从 宗保 孟 变更为 袁 洪钢
28测试 速度在1.3以下运行比较平稳 无较大波动 往上存在跑偏 速度暂定于1.3
- 状态 从 验证中 变更为 进行中
- 指派给 从 袁 洪钢 变更为 宗保 孟
减速1.3以下平稳以达成 需要优化的是在134点位固定减速在加速问题
根据现场实施验证过单机版本也有问题，说明不一定是服务器问题。 -> 目前研发遇到技术问题，短期内没有解决思路。 建议先协商或再升级。
添加新点位到转弯处 和转弯减速效果重合 达到目视无差现像。问题关闭
和袁洪钢沟通，整体上看是临时解决了，但有被再次提起的风险。故状态改为挂起。具体讲是减速了两次，不是普通的一次减速的效果。
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